摘要:针对迫击炮象限仪精确规正难、操作不便的现实问题，提出迫击炮象限仪精确规正的优化方法。结合迫击炮和象限仪结构特点，以规正精度和勤务性要求为切入点，灵活运用象限仪规正基本原理，得出科学、规范的操作要求和步骤，并进行理论分析。实践结果表明：优化后规正方法精度高、操作方便、可行性强，有效提升了迫击炮象限仪的自我检查规正能力，对提升迫击炮野战条件下自我保障和降级使用能力具有较为重要的实战意义。

摘要:为提高黑火药的成形质量，对压制成型实验因素进行分析。对黑火药压制过程中的压制压力、保压时间、粉末药量和温度对黑火药成形质量的影响进行研究，得到黑火药压制过程相关参数。研究结果表明：在粉末药量为7 g、常温时，满足密度要求的最小压制压力为490 MPa；单次压制下，保压时间对压坯密度影响较小，并且压制2次不保压的压坯密度明显优于其他3种工艺；当粉末药量为8.5 g时，30 min后的压坯密度相对于立即测量减小了8%；而6.5、7.0、7.5和8.0 g最多减小了3%；当粉末与模具温度为50 ℃时，在150～400 MPa，密度随压制压力的增加而呈现出线性增长。当压制压力超过400 MPa时，压坯密度增加缓慢。对不同实验因素的分析结果，为改进黑火药压药工艺和提高炸药部件质量提供了理论依据。

摘要:为减少卫星姿态转换和试验状态反复建立，提高卫星空间机构展开测试效率，提出一种卫星多机构一体式高效展开试验方法。采用星载式重力卸载新模式、多机构一体式展开方法，开展卫星-装置一体化展开试验设计、多机构空间力学耦合分析、运动学及动力学分析、展开锁定冲击影响以及展开型面精度分析等，完成多机构一体式地面展开试验验证。结果表明：相比传统试验方法，该方法能更真实地模拟卫星在轨展开时序和展开状态；机构重复展开测试数据一致性较好，展开试验效率更高；可广泛应用于批产卫星的高效、高质量研制。

摘要:为验证数字多道分析器国产化的可行性，对国产自主可控的数字多道脉冲幅度分析器研制进行研究。采用国产电子元器件设计实现一种基于ADC+FPGA+ARM架构的数字多道脉冲幅度分析器，并对Cs-137和Co-60γ放射源进行能谱测试。测试结果表明：所设计的数字多道性能稳定，满足应用场景需求，证明了设计方案的可行性，为数字多道国产化提供了参考。

摘要:针对螺旋桨带动力试验系统地面调试问题，设计一种螺旋桨动力参数实时监测系统。利用NI便携式数采系统测量螺旋桨天平信号，通过创建虚拟仪器数据采集任务和表格化天平公式，实时获得螺旋桨的拉力和扭矩等动力参数；在地面调试时，通过获取实测螺旋桨动力参数，可实时掌握当前螺旋桨在不同桨叶角、转速工况下的负载特性，结合对驱动器参数的监测获取电机出力性能。结果表明：在风洞试验时，该系统作为备份的快捷测试手段，可帮助快速排除或定位数据测试方面的问题。

摘要:针对全生命周期的电力企业固定资产核算的问题，提出一种新型固定资产核算系统。采用智能检测、新型混合蛙跳算法(shuffled frog leaping algorithm，SFLA)、资源共享云平台等技术创建固定资产核算系统，通过射频识别(radio frequency identification，RFID)技术对企业资产进行系统记录，利用新型SFLA算法寻找最优解，对被记录的资产进行计算和收录。采用大数据分析新设备的使用周期和需求方向，制造最符合企业的设备。试验结果表明：通过该系统核算的数据精准度高达90%，证明该系统对解决电力企业固定资产核算的有效性。

摘要:为解决滚动轴承故障在实际复杂环境中的诊断需要精准性、鲁棒性和泛化性等全面的性能，提出一种融合注意力机制的轻量级自适应CNN网络(1D-LECA-Inception)。通过1维的深度可分离卷积重构Inception模块并拓宽卷积核的尺度，由有效通道注意力(efficient channel attention，ECA)模块筛选出不重要的信息，融入了残差结构、批量归一化层(batch normalization，BN)以及自适应激活函数AdaptH_Swish来提升整体网络模型的稳定性和泛化能力，并通过帕德博恩和凯斯西储轴承数据集与其他分类模型进行对比试验。结果表明：不论是同负荷、变负荷还是噪声干扰条件下，该方法在与其他分类模型的对比中综合表现更优。

摘要:针对2.4 m跨声速风洞运行监控缺少统一的基础显示平台，无法全面、准确、集中监测风洞整体运行情况，提出基于数字化技术研制3维可视化安全联锁监控系统。将风洞洞体、流场及主要执行机构等的总体态势以3维视图方式进行呈现，对油源、气密封、电源等系统的状态进行远程在线监控。在控制系统出现故障、设备状态超出安全范围、模型出现剧烈抖动等情况时，及时对整个风洞系统实施联锁保护，同时解决风洞运行过程中监控内容过于繁杂及分散等问题，并优化完善设备故障的告警功能。结果表明：该系统在投入2.4 m跨声速风洞日常应用时，能够满足风洞运行的安全监控要求，使用效果良好。

摘要:为解决常规危废存储方法存在存储安全限值较低的问题，提出工业模块化技术在危废暂存仓中的应用研究。根据危废的来源与产生原理，对其产排特性进行分析，通过计算危废中各污染物的产出系数，以获取其产排系数，结合危废暂存仓的结构层次，建立危废存储指标体系，并求取各指标的综合权重。对暂存仓的功能模块进行分解，采用模块化技术设计危废暂存仓的存储模块单元与撬块单元，并将该方法应用于某危废暂存仓设计中。结果表明，该方法能有效提高危废的存储安全限值。

摘要:为提高导弹装备维修保障效能评估指标赋权科学合理性，提出改进G1-CRITIC组合赋权法。构建由人力人员、物资保障、信息资源、训练与训练保障等7个因素组成的导弹装备维修保障效能评估指标体系，用DEMATEL对传统G1法进行修正，得到主观权重，引入变异系数概念对CRITIC法进行改进获得客观权重，运用最小鉴别信息法将主、客观权重进行组合。通过实例验证结果表明：该方法合理有效，能为导弹装备维修保障效能评估提供参考。

摘要:针对故障选线过程中单纯比较信号幅值和相位，导致故障选线结果准确率(ACC)较低的问题，提出基于信号特征提取的配电网单相接地故障选线方法。结合连续小波变换和短时傅里叶变换原理制定S变换策略，实现配电网电流时序信号的增强处理。运用数学形态学方法中的形态变换、形态学梯度方法，提取配电网单相接地故障时的突变信号，将提取的突变信号作为故障选线的依据。在卷积神经网络中引入注意力机制，构建基于改进卷积神经网络的故障选线模型。通过前向传播和反向传播训练调整模型参数，得到具有最优性能的模型，实现准确的故障选线。实验结果表明：在不同噪声干扰条件下，所提方法得出的故障选线结果ACC总是保持在0.95以上，满足配电网单相接地故障检测要求。

摘要:为解决传统遗传算法在选择反舰导弹航路规划时存在迭代速度较慢、稳定性较差的问题，对遗传算法进行改进。构造基于AHP的威胁适应度函数以及长度平滑度两者的适应度函数，并应用Matlab进行仿真验证。结果表明，改进后的遗传算法能够更快收敛于最优解。

摘要:为更加准确地预测飞行器的航迹，贴合目标的真实运动轨迹，提出一种基于VR技术研究飞行器航迹跟踪训练系统。在硬件设计上，基于VR技术增强现实式手段设计演示框架，实现跟踪训练与数据之间的交互响应。在软件设计上，将飞行器航迹运行位置作为跟踪目标，选择联合概率函数关联其运行位置；以VR技术实现轨迹跟踪训练，完成系统设计；以4组飞行器目标进行跟踪训练实验。结果表明：新系统可以在噪声条件下实现精准的跟踪训练，具有应用价值。

摘要:为有效提升安防系统建设工程的科学化质量管理水平，提出一种将熵权植法和模糊综合评价法相结合的研究方法。以安防建设工程项目质量风险识别问题为出发点，并采取模拟仿真的方式对该方法进行论证。结果表明：该方法有效，可为安防工程的质量水平提升提供参考和帮助。

摘要:针对传统群智能算法在解决无人机3维路径规划时易出现收敛精度不高和陷入局部最优解的问题，提出一种基于改进金丝猴算法的无人机3维路径规划方法。引入混沌映射对种群进行初始化，增强个体的随机性；采用非线性递减模型以平衡算法的全局搜索和局部开发能力，通过精英反向学习策略让个体能更好地跳出局部最优。实验结果表明：相比于其他群智能算法，改进的金丝猴算法具有更好的寻优能力。

摘要:针对无人机飞控板卡的核心处理器和操作系统多数是基于国外解决方案的问题，设计和采用国产化替代方案，实现无人机飞行控制自主化。从飞控板卡的核心处理器国产化替代、操作系统国产化替代以及适配等方面进行分析与设计。在飞控板卡方面，重点研究了PIXHAWK V2.4.8的工作原理，分析将STM32替换为GD32的可行性。在PX4飞控的操作系统移植方面，重点分析现有PX4运行的NUTTX操作系统替换为国产欧拉操作系统的可行性。已初步实现基于PIXHAWK V2.4.8的GD32主控芯片替换、国产欧拉操作系统与PX4代码的适配等工作。结果表明，采用国产化替代方案切实可行，能为无人机飞控的核心技术实现自主化替代提供参考依据。

摘要:针对复杂受限环境下的机械臂运动规划对于实现普遍服务机器人至关重要的问题，提出一种基于图神经网络 (transformer-graph neural network，T-GNN)框架，以解决传统基于采样规划方法的计算效率低下和现有基于学习的方法中局部依赖建模的局限性。T-GNN集成了用于捕获全局几何依赖关系的Transformer模块，并利用GNN进行迭代潜在图优化，实现了高效的路径探索。实验结果表明：T-GNN显著减少了碰撞检测次数，提高了规划效率，在高维场景中取得了较高的成功率，并在不同环境复杂度下保持了路径最优性和实时性之间的良好平衡。

摘要:为解决带电作业机器人在复杂环境下机械臂作业时易受干扰而影响控制精度的问题，提出一种自适应超螺旋全局非奇异终端滑模(super-twisting algorithm global nonsingular terminal sliding mode control，STAGNTSMC)的带电作业机器人机械臂的控制方法。对带电作业机器人机械臂动力学模型进行建模，设计一种全局非奇异终端滑模函数，引导系统轨迹从一开始就到达切换面；在切换控制中加入自适应超螺旋算法(super-twisting algorithm，STA)，采用自适应的方法估计未知扰动，利用死区技术将自适应律收敛到稳定值。仿真结果表明，该方法能有效提高带电作业机器人的作业精度和响应速度。

摘要:针对有限目标点的单一路径规划问题，提出一种融合双向交替搜索A*算法(bidirectional alternating search algorithm，BASA*)与改进遗传算法(improved genetic algorithm，IGA)的混合算法。引入带有搜索缓冲区域的双向交替搜索机制，以提高A*算法在大规模环境中的路径搜索效率；考虑障碍物占比率改进启发式函数，增强算法对复杂环境的评估能力；运用IGA将多任务路径规划转化为离散优化问题，利用BASA*生成任务点之间的编码路径，结合随机遍历抽样选择操作、部分匹配交叉和变异操作，并考虑能耗约束的适应度函数确定目标点的最佳访问顺序。仿真实验结果表明：所提混合算法具备有效性，可为机器人多任务作业提供技术参考。

摘要:为提升无人机系统的维护水平，对其机载链路系统进行故障模式、影响及危害性分析(failure mode, effects, and criticality analysis，FMECA)。分析整个机载链路系统的组成、结构和功能，进而分析机载链路系统的功能和结构原理。将需要分析的机载链路系统分为机载卫通链路和机载视距链路2个子系统。明确层次划分，定义机载链路系统和2个子系统的故障判据，根据系统技术说明书等资料以及实际工作情况对2个子系统分别进行了失效分析。完成机载链路系统的FMECA表格，并确定机载链路系统的薄弱环节。结果表明，该研究可为后续的基于多状态动态故障树的建模优化工作提供基础。

摘要:为提高军事战场中复杂地形、危险区域的路径规划效率，提出一种基于螺旋生成树的全覆盖路径规划方法。利用多源传感器数据融合技术，界定排爆环境不可穿越区域，锁定连续弓形路径区块。根据创新性相邻区域连接准则，在全覆盖规划的前提下减少重复覆盖率，提升规划效率与质量。实验结果表明：在2种典型规格模拟排爆地图场景和实际测试中，排爆机器人全覆盖路径规划算法的路径规划覆盖率达100%，重复覆盖率分别为4%与5.4%，转弯次数为12与8次，减少了无效重复路径路段，在排爆机器人路径规划领域性能优异，具有广阔的应用潜力。

摘要:为解决多无人机编队在复杂障碍物中执行任务时训练难度大、多机难以建模等问题，提出一种基于链式训练并含有启发式信息的近端策略优化(proximal policy optimization，PPO)算法的多无人机穿梭树林端到端运动规划方法。综合考虑无人机的动态特性和3维连续环境的复杂性，设计一种有效的运动规划策略的强化学习训练方法。通过模拟实验，验证了该方法在多无人机编队穿梭树林任务中的有效性和优越性。研究结果表明：该方法能够在避障的前提下保持一定的编队稳定性，到达目标点，且在保持编队稳定性和通过率方面均优于传统的人工势场法。该研究为无人机编队在复杂环境中的自主导航和路径规划提供了新的视角和解决方案。