摘要:为解决卫星姿态控制系统中自主故障检测和诊断的问题，提出一种改进的1D-CNN 卫星姿态控制系统故 障诊断方法。以卫星姿态控制系统的故障诊断为背景，构建航天器姿态动力学模型，将卷积神经网络(convolutional neural network，CNN)与快速卷积算法相结合，对卷积神经网络的拓扑结构进行改进，根据BP 算法，将1 维原始数 据作为输入，结合反作用飞轮作为执行机构的技术特征，给出一种基于卷积神经网络的故障检测和隔离方法。仿真 结果验证了该方法对卫星姿态控制系统实时故障检测和分类的有效性。

摘要:为分析影响合成营城市进攻战斗中的静态因素，采用基于灰色层次分析法的重型合成营城市进攻作战效 能评估。从情报获取、装备性能和指挥协同3 个方面建立评价指标体系和评估模型，利用层次分析法确定各级评价 指标的权重，根据评价结果分析出如何提高该作战单元的整体作战效能。结果表明：该方法能避免许多不确定因素 和人为因素造成的不利影响，使评估结果更加可靠准确。

摘要:为解决自抗扰控制器(active disturbance rejection control，ADRC)中参数较多且难以整定的问题，提出一 种基于LM 算法且网络结构可在线优化的径向基函数(radial basis function，RBF)神经网络。利用滑动窗口的思想将 在线输入的样本放入一个长度固定的队列，将LM-RBF 网络应用于ADRC，在线整定控制器参数，并以永磁同步电 机为对象在Matlab 里进行仿真分析。结果表明：与基于RBF 的常规自抗扰控制器相比，改进后LM-RBF 使控制器 有更快的响应速度及更优的抗干扰能力，能有效提高被控系统的稳定性，满足非线性时变系统对自抗扰控制器的性 能要求。

摘要:为进一步提高水上航行器视觉避障时图像分割的精确性，提出融合修正OTSU 和中值滤波的水上航行器 障碍物图像分割算法。利用修正系数将原始图像从RGB 模型转换为Y、Cb、Cr 色度值修正的模型，进行修正OTSU 的阈值分割，对分割后的二值图像实行自适应中值滤波降噪处理，并对3 种水上障碍物识别算法进行测试。结果表 明：与加权Otsu 算法和改进阈值分割算法对比，该算法可以将检测目标区域占比稳定在80%以上，并将干扰噪声区 域占比降低至28.5%，说明算法有效、可行。

摘要:为提高以燃料电池为主供电源的分布式能源系统的普适性，研制一种以燃料电池为主供电源、蓄电池为 辅，可集成风、光等电能技术的分布式能源系统。根据燃料电池的特性，提出蓄电池容量阈值控制策略、蓄电池的 充放电电流控制策略，采用模糊PID 均衡算法设计实现燃料电池的平稳性自动控制、功率自动负载跟踪。基于提出 的控制策略，开发一套4 kW 分布式能源发电系统。结果表明，该控制策略实用、有效。

摘要:针对炮兵对抗训练系统中炸点图像目标捕捉的问题，提出一种基于YOLACT 的炸点区域快速识别及分割 方法。对特征提取网络结构和参数进行修改，结合预测分支网络和掩膜生成网络输出炸点位置和区域范围，根据区 域信息得到炸点中心坐标。实验结果表明：在构建的炸点数据集上，该方法能准确地识别和分割炸点目标，速度达 到21.2 fps，整体上优于对比算法，能较好地解决炮兵对抗训练系统中的问题。

摘要:为解决实弹射击评判手工作业存在效率低、图解慢、失误多、保障难等问题，设计并实现一套实弹射击 实时自动精确评判系统。根据系统的功能需求，提出总体设计思路，搭建系统工作的硬件环境，明确系统软件基本 模块的组成和功能，并给出实现途径。实验结果表明：系统设计符合应用需求，具有较强的可行性、实用性和可靠性。

摘要:针对产品国产化的要求，设计一种利用国产化器件启动CPU 的方法。详细分析LPC 总线，阐述存储器 配置，介绍利用国产FPGA 和国产flash 实现国外LPC 配置flash 的功能。结果表明：该方法能替代国外芯片的功能， 实现全国产化。

摘要:为解决传统蜂拥控制算法改变拓扑或者群体宏观形状需要克服智能体间吸引力的问题，设计群体拓扑结 构易于改变的多智能体集群运动避障算法。基于包含控制协议与人工排斥势能函数，通过理论分析证明算法的稳定 性，并在Matlab 环境下进行群体避障仿真实验。结果表明：该算法能够顺利通过由障碍物构成的狭窄通道，具有良 好的群体队形可塑性。

摘要:为解决飞机战伤抢修效能评估体系中合理量化定性指标的问题，提出一种确定指标权重的可拓熵权法。 根据可拓区间数及其运算规则，利用可拓理论对熵权法进行改进，将熵权法和可拓理论有效结合，通过考虑量化定 性指标存在的不确定性，建立飞机战伤抢修效能评估模型，基于基准可拓区间来对指标的熵权进行排序，并在飞机 战伤抢修效能评估中进行应用验证。结果证实了该模型的合理性和可行性。

摘要:为解决通信中断时多无人机自主侦察任务规划的问题，提出一种基于拥塞博弈的分布式任务规划方法。 根据问题场景给出各无人机的侦察收益函数以及各子区域的社会福利函数，基于拥塞博弈，建立多无人机自主侦察 拥塞博弈模型，验证纯纳什均衡的存在性，给出多无人机自主侦察拥塞博弈的无政府状态代价和稳定状态代价的界 限，设计一种具有性能保证并且易于实现的策略更新规则，并通过蒙特卡罗方法进行模拟仿真实验。仿真结果验证 了该模型的适用性和策略更新规则的有效性。

摘要:针对线膛复合身管无座力炮内衬厚度与疲劳寿命关系研究较少的问题，对线膛复合身管无座力炮内衬厚 度对火炮的影响进行研究。选择各向同性弹性材料模型，使用有限元软件ls-dyna 进行数值仿真，结合局部应力应变 法，分析了弹丸挤进、内压载荷对不同厚度内衬和纤维等级复合材料层的线膛复合身管裂纹形成寿命的影响。计算 结果表明：增加内衬厚度可以有效减小局部最大应变，高等级的碳纤维更加适合轻质量无座力炮的减重。

摘要:为科学评估无依托机动发射作战能力，分析了各能力涵盖的指标要素内容，构建结构合理的评估指标模 型。利用AHP(analytic hierarchy process)和灰色层次分析法，对2 型装备无依托机动发射作战能力进行了评估。其 中，对AHP 的指标重要性判断取值进行规范，在灰色层次分析中引入5 位专家意见进行分类。通过2 种评估方法对 比，验证了评价方法的合理性、准确性以及评价结果可靠性。通过对2 型装备评估结果的分析，可直观看出影响制 约作战能力的关键核心要素，为作战实践提供科学直观的参考依据。

摘要:针对潜射导弹出筒速度影响因素的问题，建立精确的潜射导弹出筒速度解析模型。利用简单相关法、偏 相关分析法，根据实测数据，对发射深度、潜艇对流航速、海流对地速度、海流流向和海情(有效波高)等因素进行 相关性分析，找到与出筒速度显著相关的因素。该研究结果对潜射导弹的可靠发射具有指导作用。

摘要:为研究阵地建设工程装备保障能力评估的问题，找到与担负建设任务保障能力需求的差距，在构建指标 体系的基础上，建立基于置信规则库的装备保障能力评估模型，解决带有模糊不确定性、概率不确定性以及非线性 特征的底层指标聚集和证据推理问题。针对底层指标增多而出现组合指数增多的问题，提出基于并集假设的置信规 则库推理模型。研究结果表明：基于置信规则库的工程装备保障能力评估模型，能很好糅合多属性底层指标、缩小 置信规则库规模、降低评估过程复杂度，减少底层指标在逐层聚集过程中信息衰减问题。

摘要:为提高水面舰艇及其编队的威慑力精确打击能力，对反舰导弹武器装备体系结构建模方法进行研究。根 据DoDAF 建模思路，通过分析体系作战能力需求，建立能力层级逻辑关系图、体系能力与子能力分解图、子能力与 系统及实体的映射关系图，结合相应的视图产品，构建反舰导弹武器装备体系结构。该研究可为反舰导弹武器装备 发展论证和体系评估提供参考，具有较高的使用价值。

摘要:为增强摧毁舰艇的能力，对CL-20 基含铝炸药的铝氧比(Al/O)对水下能量输出结构的影响进行研究。设 计不同Al/O 的CL-20 基含铝炸药配方，采用水下爆炸威力实验，对几种混合炸药配方的水下能量输出结构进行分 析，剖析了Al/O 对CL-20 基含铝炸药的水下冲击波能、水下气泡能以及水下能量输出结构的影响规律。实验结果 表明：CL-20 基含铝炸药水下的冲击波能、气泡能和总能量随Al/O 的增加呈现先增加后减少，且水下爆炸总能量在 Al/O 为0.75 左右时有一个最大值，约为6.43 MJ/kg。

摘要:针对系留无人机地面设备处于系统未集成、重要数据未监视控制和智能控制较弱的现状，设计一种基于 可编程逻辑控制器(programmable logic controller，PLC)的地面控制系统。在现有系留无人机地面设备上进行研究， 对工作模式进行分析，详细阐述地面控制系统控制任务、系统的硬件设计和组态设计，以及关键技术和实现方法。 实际应用结果表明：该方案能实现地面设备的集中管理，自动化程度高，满足系留无人机使用需求，具有广泛的应 用前景。

摘要:为提高人机混杂环境中移动机器人自主巡检效率，提出一种基于模糊逻辑理论的避障方法。通过分析人 类的社会行为规则，结合机器人的运动特性，建立移动机器人系统的数学模型，将人机距离、人的行为模式和人与 机器人间的相对速度参数进行模糊化处理，得出基于模糊推理方法的机器人速度变化决策，利用模糊控制规则，实 现模糊逻辑控制，并通过穿越和相遇2 种运动行为进行了实验验证。仿真结果验证了该方法具有抗干扰性和良好的 避障性能。

摘要:为解决机器人无法对连续不断改变的动态物体进行快速识别以及准确找到图像中心位置的问题，设计一 种训练特殊机器人图像识别和监测射击准确度并进行实时报靶的装置。通过Mini PC 输出和更换图像，讨论一种基 于有限脉冲响应的多项式预测滤波器和改进的中值滤波相结合的混合滤波方法，对压力传感器的输出信号进行滤波 降噪，STM32 通过识别消噪和放大后的信号判断受击打的位置；并通过数码管进行显示。实验结果表明，该装置具 有较高的灵敏度和准确性。

摘要:针对国际水中机器人大赛全局视觉组水中协作顶球项目，提出一种有效的多鱼协作顶球方法。从速度控 制、方向控制、多鱼协作和顶球动作4 个方面制定整体策略，进行特殊位置的设计，让机器鱼交替顶球，并经过反 复测试。测试结果表明：该策略能提高机器鱼的顶球效率，更加有效地完成比赛任务，已在2018 年国际水中机器人 大赛中获得冠军。