摘要:摘要：针对捷联惯导系统实时动态数据获取难的问题，设计一种机载捷联惯导数字仿真器。利用飞控仿真系统 输出的参数作为惯性测量元件的真值数据，用Visual Studio 2005 完成捷联惯导系统的姿态解算、速度解算和位置解 算，实现捷联惯导系统的动态数字化仿真。仿真结果表明：该仿真器不但能灵活改变惯性器件参数，还具有良好的 人机环境和输出参数的可视化效果。

摘要:

摘要:摘要：为了最大程度反映武器系统维修性定量指标数据特征和充分挖掘数据信息，利用投影寻踪法将影响武器 系统维修性定量要求的主要部件及重要定量性能指标转化为一维投影值，并以武器系统的维修性6 个定量要求参数 指标和5 个主要组成部件的维修性定量指标评价建立维修性定量评价体系，通过计算得到各部件定量要求评价的排 序和各主要性能指标的权重。分析结果表明：该方法直观简单，操作简便，实现了武器系统维修性定量指标的综合 评价，为改进维修性的设计提供了科学依据。 关键词：维修性；定量要求；投影寻踪法；综合评价

摘要:摘要：针对解决反舰导弹协同航路决策优化的问题，给出一种求解该问题的协同航路多级动态决策模型。运用 对策理论对反舰导弹协同航路决策进行分析，建立多级决策Nash-Stackelberg-Nash 模型。运用对策-协进化算法进 行求解，解决了反舰导弹攻击的协同航路决策问题，并进行试验分析。结果表明：该方法运算简单、收敛速度快、 应用效果明显，对该类问题求解及工程应用具有借鉴意义。 中图分类号： 文献标志码：A

摘要:摘要：为了增强伺服作动系统的可靠性，使其当某些特定故障发生时，能够继续工作，提出了一种双余度电动 伺服舵机系统。通过建立双余度电动舵机的数学模型，设计舵机控制器，分析双余度舵机的典型故障，选择合适的 故障诊断策略，以达到舵回路的故障容错能力。结果表明：采用余度技术后，系统的静态性能和动态性能没有大的 改变，但是大大提高了系统的可靠性。

摘要:摘要：为减小火箭炮起始扰动，以有限元理论为基础，采用ABAQUS 软件建立某多管火箭炮动力学模型。通过 模态分析计算获得火箭炮各主要部件和全炮的动态特性，采用发射动力学分析得到定向管口初始扰动的相关参数， 利用快速傅里叶变换得到对初始扰动影响最大的频率，并利用正交实验法，以固有频率为实验目标，确定对初始扰 动贡献最大的部件。研究结果表明：该模型能有目的地优化部件，减小起始扰动，有一定的参考价值。

摘要:摘要：为实现备件数量科学确定与合理优化，建立基于使用寿命的备件需求预测模型。从收集数据、确定分布、 分布假设检验和确定需求方面对模型进行介绍，并基于模型装备故障数据，通过实例对模型进行验证分析。结果表 明：该模型是有效、可行的，可为相关研究提供参考。 关键词：使用寿命；备件；需求预测；统计分析 中图分类号：文献标志码：A

摘要:摘要：为探索燃烧轻气炮点火对内弹道性能的影响，应用商业软件对其进行仿真分析，通过施加能量模拟点火 源，采用计算流体力学方法对燃烧轻气炮内弹道气体流场进行数值模拟分析。计算结果表明：燃烧轻气炮点火源布 置对弹底压力波动影响很大，在一定范围内合理增加点火源数量、点火能量和放电时间都可以减小弹底压力波动， 但对弹丸初速影响不大。

摘要:摘要：针对空中编队进攻作战过程中出现的飞行冲突检测问题，提出一种基于三维Delaunay 三角剖分模型的三 维飞行冲突检测方法。利用三维Delaunay 三角剖分模型优良的空间位置描述能力，建立需检测编组矩阵和相邻编组 矩阵，通过制定飞行间隔标准及冲突判断，对飞行中的编组进行冲突检测，并进行案例分析。分析结果表明：该方 法避免了不必要的检测，并为下一步冲突消解和编队指挥控制提供了辅助信息。

摘要:摘要：针对数据类型和格式的不统一会造成分析处理作战训练数据困难的问题，构建一种舰炮作战训练数据录 入与分析系统框架。基于系统的基本框架，结合舰炮武器系统作战训练数据的采集和分析，建立作战训练数据录入 规范，设计典型数据分析应用功能，并利用数据库等技术对数据进行分析处理，从而实现舰炮作战训练数据的有效 挖掘。分析结果证明：该框架对舰炮武器系统组织训练、指挥操作和装备保障提供了支撑，可为作战训练组织、装 备维护和改进的相关决策人员提供参考。

摘要:摘要：介绍了复合类火工品自动装配机自动控制系统的设计特点，复合型火工品工艺流程、先进自动化控制技 术的运用以及其创新点和难点，目的是为了阐述复合类火工品应用复合自动装配机进行生产的设计理念、主要原理 及构成。结果表明：复合类火工品自动装配机不仅可提高生产效率、产品质量的一致性与稳定性，而且能大幅度消 减作业人员的密度，降低制造与管理成本。 中图分类号：文献标志码：A

摘要:摘要：通过分析北斗卫星定位导航系统和惯性导航系统的优缺点，设计一种基于北斗/INS 组合导航的系统数学 模型。将北斗卫星定位导航系统和INS 的信息进行组合互补，以卡尔曼滤波作为信息融合算法，选择间接法反馈校 正模式设计组合系统，推导出组合导航系统的状态方程和量测方程，并根据组合导航系统的数学模型，对组合系统 进行了跑车试验。试验结果表明，北斗/INS 组合后的导航系统相对独立导航系统具有更高的精度。

摘要:摘要：针对2.4m 风洞栅指系统控制流场精准度不足的问题，开展栅指系统同步控制策略研究。简介栅指控马赫 数原理，采用MOOG 伺服控制器，提出一种新的同步控制算法，完善其核心控制程序，并对优化前后在试验过程中 栅指动态同步误差进行对比分析。实际应用结果表明：该算法能提高栅指系统的同步控制性能，为改善2.4 m 风洞 流场品质起到了积极作用。

摘要:摘要：为提高群体性事件智能视频监控的可靠性，提出在传统图像处理算法实现目标检测和特征提取的基础上， 采用贝叶斯网络进一步对事件特征进行分析，重点介绍人群聚集事件判定贝叶斯网络建模、参数设置和推理等关键 过程，并以具体的实例进行验证。结果表明：该方法具有建模简单、对智能视频分析算法依赖性低、鲁棒性和移植 性强等特点，对建立可靠的智能视频监控系统具有参考价值。

摘要:摘要：针对现有国内外定位技术的不足，设计一种基于RSSI 测距的定位方法。通过对室内无线信号的传播特性 和室内测距模型进行相关研究工作，分析环境对RSSI 的影响，在确定传播损耗模型后，根据实测数据筛选并计算得 到满足实际环境的参数值。测验结果表明：该模型较为准确地反映了RSSI 与距离的关系，为测距技术在无线定位系 统的应用奠定了基础。

摘要:摘要：针对当前装备现场维修能力存在的不足，利用Visual Studio 开发平台，应用IETM 技术，以XML 文件和 Access 数据库作为数据存储载体，设计开发一种基于Web 的便携式维修辅助系统。介绍了系统的总体框架与功能设 计、主要功能模块实现的基本方法，并给出了部分程序代码。结果表明：该系统不仅实现了对装备技术信息的快速 查询、装备故障的交互性诊断，提高了现场维修能力，而且实现了对装备履历信息统计与分析，为下一步的装备使 用、维修和管理工作提供了数据参考与支持。

摘要:摘要：针对由于弹载计算机尺寸和结构的限制而导致更新DSP 程序非常麻烦的问题，提出一种基于串口的DSP 程序烧写方法。以弹载计算机最为常用的DSP 处理器TMS320C6747 为例，分析DSP 的BOOT 过程，给出串口烧写 的实现流程和关键步骤的具体实现方法，并进行测试校验。结果表明：该方法稳定可靠，能较好地解决弹载计算机 DSP 程序的更新和烧写问题。

摘要:摘要：为提高机器鱼顶球的快速性、连续性以及顶球效率，提出一种基于二次区域划分的比赛策略。在分析经 典顶球算法的基础上，从球和球门的相对位置出发，将场地进行区域划分；针对不同的区域，再根据鱼、球和对方 球门的坐标几何位置关系进行动态区域划分，据此决策出最优的顶球算法完成进攻，并在机器鱼比赛平台上对设计 的策略进行具体验证。实验结果表明：该策略是有效、可行的，不仅能缩短进球时间，还能做到有效防守，增强本 队竞争力。

摘要:摘要：为了提高机器鱼的推进速度和推进动力，对机器鱼尾鳍的大小和形状进行改善。通过分析仿生机器鱼的 波动方程得到尾鳍面积与推力的关系，从鱼尾形状、鱼尾弧口深度、鱼尾大小、鱼尾软硬度4 个方面出发，依次采 用solidworks 设计了鱼尾形状，根据2 种软硬度下不同形状的游动速度，得到最佳形状及软硬度，在此最佳形状的 基础上改变弧口深度，并通过实体实验确定了最佳鱼尾大小方案。实验结果表明：机器鱼的游动性能受鱼尾形状、 大小、软硬度等多个因素共同影响，使用较软材料的月牙形鱼尾对鱼游行较为有利。

摘要:摘要：针对目前多机器人控制系统没有将ZigBee 无线通信技术运用到其设计中的问题，设计一种基于ZigBee 无线通信技术的多机器人间协调控制的通信系统。该系统通过2.4 GHz 频段的ZigBee CC2530 模块对每个机器人和 手持控制终端分配一个地址，实现机器人之间的通信，机器人和手持控制终端之间的通信。使得机器人自身具有一 定的智能性，而又不脱离人的掌控。实验结果证明：此通信系统可以使机器人充分利用时间、空间上的分布性与高 效性更好地协作，共同完成任务，展示其良好的应用价值。

摘要:摘要：针对水中机器人水球比赛中的水中角力项目，提出了一种基于状态变化的水中角力策略。为了在相同力 量的作用下产生最大的位移，根据机器鱼和呼啦圈的不同位置确定了最佳的进攻方向和顶球点。当两者的状态发生 改变时，对于选择快速进攻还是最佳进攻位置的问题，通过实验得到快速进攻的策略为最佳。在“2013 年RoboCup 中国机器人大赛”全局视觉组的水中角力比赛中，使用该策略的参赛队取得了亚军。 关键词：机器鱼；水中角力；状态变化

摘要:摘要：为提高水中多机器鱼协作能力，针对国际水中机器人大赛2D 仿真水球5VS5 项目，提出应对当前主流的 进攻方式的防守策略。对于直线型进攻方式，提出“勺子型”防守策略；对于勺子型进攻方式，提出“破勺子型” 防守策略。结果表明：该策略能很好地完成防守任务，其调整跟踪函数也能做到非常好的实时跟踪。运用该策略曾 经在2012 年中国水中机器人大赛上取得过亚军。

摘要:摘要：针对2D 仿真协作过孔项目因鱼的运行路线相对狭窄导致带球不稳定、带球效果不好以及死角多等问题， 提出一种合理利用平台环境的适当划分区域进行动态调整的协作策略。充分考虑尺寸因素和可控性因素对运动的影 响，将4 大区域比赛平台划分为9 个详尽区域，利用鱼体方向、鱼的位置、球的位置和球门的特征等数据构建动态 模型来求出最宜顶球目标点，并且整合夹角处等特殊情况。结果表明：该策略能解决因运行路线狭窄带来的不足， 使鱼能快速有效地完成顶球。

摘要:摘要：为了改善现有仿生机器鱼外部结构存在的诸多问题，提出利用3D 打印技术、线切割技术、数控加工技 术制作仿生机器鱼头部和内部机械结构件的应用方法。通过CAD 制作图纸，选用熔融沉积成型(fused deposition modeling，FDM)技术的三维打印成型设备进行外壳制作，并利用雕铣机与线切割技术进行配合件加工。在环氧树脂 和树脂清漆涂覆、精打磨再上胶的处理后，配合橡胶鱼尾能完成整个仿生机器鱼的测试。应用结果表明：3D 打印以 及相关机械加工技术可缩减原型制作时间、加快测试与迭代速度，对仿生机器鱼的加工与应用有较高的实用价值。

摘要:摘要：针对在全局视觉组花样游泳项目中出现的机器鱼不受控制的现象，提出一种易于实现的基于条件决策的 花样游泳算法。通过对3 条机器鱼同时运行时各自所处的位置以及相互之间碰撞的分析，对3 条机器鱼处在不同状 态时所能满足的条件进行判断，以此来决定执行相应的策略。实验结果表明：利用该算法完成的花样游泳项目具有 较好的流畅性和较高的观赏性。而且该算法具有较好的扩展性，通过增加判断条件可以实现更加复杂的运动控制。

摘要:摘要：在机器鱼2D 仿真协作过孔比赛项目中，针对无球游动过程中固定路线的行进方法所存在的问题，提出 一种优化策略。根据比赛规则，将比赛分为无球游动和带球运输2 部分。在无球游动过程中，使用一种根据当前所 处位置动态选择最优路线的路径优化思路。在带球运输部分，利用场地的特殊性使用机器鱼身体的所有部位运输。 结果表明：优化后的策略能充分考虑该项目的得分要求和场地特点，在速度和稳定性上都有很大程度的提高。