摘要：四旋翼飞行器是近几年发展起来的具有低功耗、高机动性的一种无人机，具有较高的军用及民用价值。四旋翼飞行器悬停的控制模型可近似为一个线性定常欠驱强耦合系统。通过建模得出的状态空间表达式的状态矩阵A 的特征值存在正实部，是一个不稳定系统。由于系统的不稳定利用二次型最优控制对系统进行镇定，同时得到悬停状态下某一虚拟能量指标达到最小值时的二次型最优控制。利用Matlab 对系统进行分析及二次型最优控制相关参数的优化。