摘要：为提高对较高的障碍物或沟渠的适应能力，对弹跳机器人进行机构设计并对其进行动力学理论分析。机器人的弹跳机构以对称形式为基础，选用气缸作为其动力源；以第二类拉格朗日方程和虚位移原理为理论基础，对机构进行动力学分析，并对弹跳机构进行虚拟样机仿真，得出其水平和垂直方向上的位移、速度、加速度的变化曲线图。仿真结果表明：该机器人能够通过较高障碍物，而双作用单活塞气缸的使用则为实现连续跳跃提供了可能性。