摘要：针对移动机器人在复杂地形环境适应能力弱的问题，设计一种新型六足轮腿复合式机器人。对机器人的基本结构及轮腿结构进行设计，阐明轮-腿模式转换机理，简述腿式三足步态及轮式步态规划，利用ADAMS 软件对机器人进行动态仿真，并对轮腿结构进行有限元分析。仿真结果表明：六足机器人轮腿结构满足设计要求，能通过转换轮腿结构使机器人以腿式或轮式模式移动，兼具腿式、轮式2 种机器人的优点。 关键词：轮腿式机器人；六足机器人；轮-腿转换；步态规划；仿真