摘要：以非线性两自由度两轮直立智能车模型作为系统被控对象，设计一种基于卡尔曼滤波算法的过弯路径优化控制算法。运用卡尔曼滤波算法估计车辆行驶状态，根据相似理论Buckingham Pi 定理，应用两轮直立智能模型车进行试验。试验结果表明：所设计的过弯路径优化控制算法能实现智能车以较合理的路径过弯，有效地减少过弯 时间并提高过弯时的稳定性，验证了设计算法的有效性。