摘要：针对高炮多随动系统定位信号延迟及组网能力有限的问题，设计了基于STM32F107VCT6 为主控芯片的嵌入式以太网定位系统。为实现高炮多随动系统的高精度定位控制，采用6 个高炮身管联网，设计高精度定位炮控系统框图，系统以STM32F107VCT6 为定位控制器的处理器，并嵌入先进扩张状态观测器分数阶PID 控制器及uCOS-Ⅱ实时操作系统，其以太网模块采用全硬件TCP/IP 嵌入式以太网控制器W5500 芯片，采用标准SPI 串行接口，网络传输速率高达100 Mbit/s。仿真结果证明：该定位控制器运行稳定，以太网通信实时性好，以太网定位系统实现了多个高炮身管的精确定位，达到了预定效果。