摘要：为解决无人机(unmanned aerial vehicle，UAV)3 维航路规划问题，采用粒子群优化算法(particle swarmoptimization，PSO)进行无人机的3 维航路规划。对无人机飞行环境中各种威胁进行数学建模，考虑了航程的影响，得出基于航路长度和威胁的航路评价函数。运用粒子群优化算法进行3 维航路规划仿真测试，并提出了在天基信息支援下进行无人机二次航路规划的设想。仿真结果表明，该方法具有可行性。