摘要：针对2016 国际水中机器人大赛花样游泳项目的URWPGSim2D 仿真新平台，提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求，采用分时准备的思想，提出动态判断调整函数和跟随距离函数算法，设计多个主题鲜明、具有创意的动作，并通过多次实验验证。实验结果表明：该策略能解决多条仿真机器鱼协作配合困难的问题,具有较高的观赏性。