摘要：针对某被动防护系统对平台姿态的控制要求，设计了一种新型的柔性绳索并联机构，并为该机构设计一 款控制系统。建立基准坐标系和动平台固连坐标系，在上述坐标系下分别用球坐标角和欧拉角表示动平台的姿态， 并给出2 种姿态表示的转换关系。分析该机构的运动反解模型，建立关于索长的PID 控制模型。通过电机转动角度 改变绳索的长度。根据建立的模型与控制要求设计控制系统的软件和基于DSP 的硬件。实验和仿真验证结果表明： 该控制系统各个模块工作稳定、高效，控制模型正确、有效，达到控制要求，实现了预期的功能。