摘要： 为达到速度和转角协调控制的目的， 提出自适应模糊PID 控制算法。电磁循迹小车系统以 MK60N512VMD100 微控制器为核心控制单元，通过LC 谐振电路检测赛道中心线感应电动势来判断车身姿态，实现 舵机转动角度的控制，并通过光电编码器实时检测车速来控制电机的转速。结果表明：该算法能保证小车在路径最 优、速度最快的状态下跑完全程，使小车电机速度和舵机转角达到最佳配合。