摘要：为了克服外部扰动影响磁悬浮转子悬浮稳定度和磁悬浮控制力矩陀螺输出力矩精度的问题，提出一种基 于自抗扰控制器的磁悬浮转子扰动抑制方法。根据牛顿第二定律和陀螺技术方程建立磁轴承坐标系下磁悬浮转子系 统的动力学方程，基于自抗扰解耦控制原理得到径向四通道解耦模型，设计各通道自抗扰控制器，从而实现转子系 统径向四通道解耦和扰动抑制。与分散PID 加交叉反馈控制方法进行仿真对比，结果表明：自抗扰控制器具有良好 的扰动抑制功能，能提高转子的稳定精度和控制力矩陀螺的输出力矩精度；因此，此方法不仅改善了解耦控制精度， 而且提高了系统对外部扰动和参数变化的鲁棒性，可应用于磁悬浮控制力矩陀螺的高精度强鲁棒控制。