摘要：为充分利用水流、水层密度差等水下条件来游动以达到节省电量、增大航程的目的，介绍了一种综合多 种运动模式于一体的水下机器鱼设计方案。从机械结构、运动模式和控制系统3 大部分入手详细介绍机器鱼的设计 制作过程。对影响机器鱼游动的重要参数进行水下试验，利用Matlab 对得到的数据离散化处理，进行曲线拟合，分 析不同控制参数对同一款机器鱼的影响。实验结果表明：该设计新型机器鱼可实现9 种运动模式，并能顺利切换原 设计的多种游动模式。