摘要：针对水中机器人全局视觉水球2VS2 比赛中出现的水球位于边角的特殊情况，提出一种基于比赛场地的 区域划分和边角处理的协作比赛策略。通过对比赛场地的划分，划定了2 条机器鱼各自负责的区域，并利用机器鱼 顶球方式建立机器鱼运动模型。基于水球位于4 个边角的问题，讨论了3 种协作方式的利弊，得出执行边角处理时 采用1 条机器鱼处理边角球，1 条机器鱼游到合适的位置进行防守的协作策略为最优。在水中机器人平台上进行协 作顶球实验验证，实验结果表明：该方法缩短了处理边角球、边界球的时间，提高了机器鱼的协作和进攻效率，使 得水球总是朝着有利于己方的方向运动。