摘要：针对无人机着陆时采用传统的Hough 变换或者利用跑道区域先验信息的方法所产生的计算时间开销较大 和未知先验信息前提下不适用等问题，提出一种基于灰度投影的跑道线检测算法。通过模板匹配提取跑道区域作为 兴趣区(region of interest，ROI)，在ROI 中进行边缘提取；对于边缘提取后的图像使用灰度投影算法，获得可能的 直线在空间内的位置，并使用K-means 算法对可能的直线进行聚类，从而获得跑道边线的估计位置。仿真结果表明： 该算法可以有效提取跑道边线，相比于传统Hough 变换的直线提取算法，可以减少50%的时间消耗。