摘要：采用鲁棒伺服最优控制方法(robust servo linear quadratic regulator，RSLQR)设计了基于角速率的某小型 无人机高度控制律。该方法将鲁棒指标和时域控制品质相融合，将跟踪误差扩展到系统动态模型中，利用线性二次 型最优控制理论，设计了控制律结构和参数，实现了高度的无静差控制，保障了控制器的鲁棒性能。与常规控制器 对比结果表明：基于角速率的控制器具有良好的高度跟踪效果和抗干扰能力，满足了小型低配置无人机的飞行控制 要求。