摘要：针对水中机器人水球比赛中的水中救援项目，提出一种全局“水中救援”比赛策略。基于比赛规则的要 求，制定了机器鱼救援的整体策略及路径规划，并设计了以尾部甩动的Hammer 函数算法，替代了比赛中常用的头 部撞击算法。实践结果表明：该策略提高了机器鱼成功撞倒目标的概率，在2013 年RoboCup 中国机器人大赛全局 视觉组的水中救援比赛中取得了亚军。