摘要：针对水下机器人面临着感知周围水环境信息的困难的问题，在自主式机器鱼上设计一种人工侧线系统。 首先介绍了自主式机器鱼及其人工侧线系统，其次通过改变中枢模式发生器(central pattern generator，CPG)的运动 控制参数决定机器鱼的游动模态，最后通过人工侧线系统得到机器鱼在向前、左转右转和上升下潜时的压强变化。 分析结果表明：该套人工侧线系统设计能有效的感知水流信息，为水下机器人提供了一种感知游动模态的新办法。