摘要：针对月球探测机器人在崎岖不平的月面上行驶时，其质心位置影响着抗倾翻以及越障等性能，对六轮月 球探测机器人质心域分析及摇臂优化。简要分析探测机器人部件，运用坐标转换推导出在任意运动位置时质心域的 计算公式，在此基础上对探测机器人进行样例分析，得到质心矢量的模关于摇臂转角的变化曲线，获得两侧摇臂转 角与质心矢量的模的变化规律，并对摇臂尺寸进行优化。结果表明：探测机器人的质心域为一平面区域，当l3+l4 为 定值且l3:l4=2:1 时，其车体抗干扰性能最强。 关键词：月球探测机器人；质心域；位置矢量；质心矢量的模；优化