摘要：针对当今社会老人以及偏瘫患者的康复训练需求和智能化训练康复设备的不足，分析了偏瘫患者的步态， 设计了一种辅助患者行走及康复的下肢康复训练机器人。控制系统以主芯片为核心，集成了多个传感器、CAN 总线 和伺服电机等，通过人机交互系统能实时地实现自动向前、左右转弯、防超速、防摔倒等功能，通过对移动系统进 行运动学分析，获得了运动规律，并进行康复训练机器人样机实验。实验结果表明：该系统操作简单，可靠性高、 实用性强，在帮助患者快速康复的同时，也可为康复设备的开发起到指导意义。 关键词：偏瘫患者；康复训练机器人；人机交互系统