摘要：为了提高无人机在海上低空飞行时的高度导航精度和可靠性，提出一种基于动态权值分配的高度融合估 计方法。通过建立INS/GPS 组合导航系统误差模型，设计了惯性/卫星/雷达高度计组合导航卡尔曼滤波器，并通过 采用最优权值分配策略进行数据融合，实现低空飞行条件下的高度准确估计。仿真结果表明：该方法在低空飞行条 件下的高度导航精度有明显提高，具备较强的鲁棒性，具有较大的工程应用参考价值。