摘要:为提高Sage-Husa 自适应滤波的稳定性,提出一种基于UD 分解的改进自适应滤波算法。对在线估计的 量测噪声协方差阵和状态估计误差方差阵采取UD 分解的形式进行标示和更新,结合捷联惯导静基座初始对准模型, 对改进自适应算法进行仿真测试。仿真结果表明:在先验量测噪声和状态估计协方差矩阵存在误差的情况下,新算 法能够提高对准精度。
何昆鹏,王晓雪,王 刚,韩继韬,王晨阳.改进的自适应卡尔曼滤波在SINS 初始对准中的应用[J].,2015,34(01):65-70.