摘要：针对在全局视觉组花样游泳项目中出现的机器鱼不受控制的现象，提出一种易于实现的基于条件决策的 花样游泳算法。通过对3 条机器鱼同时运行时各自所处的位置以及相互之间碰撞的分析，对3 条机器鱼处在不同状 态时所能满足的条件进行判断，以此来决定执行相应的策略。实验结果表明：利用该算法完成的花样游泳项目具有 较好的流畅性和较高的观赏性。而且该算法具有较好的扩展性，通过增加判断条件可以实现更加复杂的运动控制。