摘要：针对水中机器人水球比赛中的水中角力项目，提出了一种基于状态变化的水中角力策略。为了在相同力 量的作用下产生最大的位移，根据机器鱼和呼啦圈的不同位置确定了最佳的进攻方向和顶球点。当两者的状态发生 改变时，对于选择快速进攻还是最佳进攻位置的问题，通过实验得到快速进攻的策略为最佳。在“2013 年RoboCup 中国机器人大赛”全局视觉组的水中角力比赛中，使用该策略的参赛队取得了亚军。 关键词：机器鱼；水中角力；状态变化