摘要：通过分析北斗卫星定位导航系统和惯性导航系统的优缺点，设计一种基于北斗/INS 组合导航的系统数学 模型。将北斗卫星定位导航系统和INS 的信息进行组合互补，以卡尔曼滤波作为信息融合算法，选择间接法反馈校 正模式设计组合系统，推导出组合导航系统的状态方程和量测方程，并根据组合导航系统的数学模型，对组合系统 进行了跑车试验。试验结果表明，北斗/INS 组合后的导航系统相对独立导航系统具有更高的精度。