摘要：针对现有文献对折臂式随车起重运输车的臂架动态特性研究较少的问题，建立随车起重运输车臂架系统 的刚性模型和柔性模型。基于柔性多体动力学的理论将随车起重运输车的臂架模拟为柔性机械臂，分析了折臂式随 车起重运输车变幅机构的动态性能。利用拉格朗日方程建立了随车起重运输车变幅机构的柔性多体动力学方程，在 Matlab/Simulink 中建立了相应的仿真模型，对随车起重运输车各臂架的运动情况进行了分析，并对其进行数值求解。 仿真结果表明：柔性臂架的运动表现为整体刚性运动和弹性变形量之间的耦合，导致了在刚性运动中出现较高频率 的扰动，从而影响吊装定位精度。