摘要：为满足无人机飞行的安全性与可靠性，提出一种多通道双余度舵系统的设计方法。该系统采用无接触式 设计，由DSP 完成6 路舵机的位置环控制，FPGA 完成速度环控制，通过对主要模块的余度设计特点进行说明，采 用模型比较和通道参数比较的方法，构成了系统的故障自检测模块。当出现一次同类故障或多次不同类故障时，系 统仍能正常工作。分析结果表明：该方法达到了技术指标要求，余度切换时无明显扰动，并已在某型无人直升机上 得到实际验证。