摘要：针对某小型无人机在起飞着陆的近地飞行阶段容易擦地的问题，提出一种用双超声波高度表精确控制俯 仰角防止擦地的方案。建立该无人机近地飞行时的数学模型，结合飞机实际外形特点，采用双层回路进行俯仰角稳 定控制，利用经典控制设计该机的纵向控制律，并运用2 个超声波高度表来精确地控制小型无人机的姿态和轨迹。 分析结果表明：该方案控制效果良好，可以满足近地飞行的纵向稳定和控制，保证飞机安全飞行。