摘要：针对惯性导航系统(INS)和全球定位系统(GPS)构成的组合导航系统存在GPS 信号丢失时INS 测量值逐 渐漂移直至发散的问题，设计并开发了一种无人飞行器视觉导航半实物仿真系统。该系统硬件部分由直线运动机构、 云台摄像机、采集和控制设备、投影设备和电力供应设备等组成，软件部分由图形用户界面、数据采集模块、图像 处理模块和运动控制模块组成，利用多线程技术，使各模块之间能够相互独立，并通过模拟飞行器的飞行动态进行 了实验。实验结果表明：该系统真实反映了无人飞行器飞行过程中的动态特性以及姿态角等的变化，并且具备良好 的用户显控界面，验证了该系统的有效性以及基于图像中地平线的姿态提取算法的可行性。