摘要：为了实现挖掘机器人自动轨迹生成和轨迹跟踪，提出一种挖掘机器人的挖掘面3D 重构方法。根据3D 激 光扫描雷达的三角形原理得到扫描点的坐标值，对扫描点进行聚类分析方法滤除噪声点，进行初始三角剖分、局部 优化、着色和渲染得到三角剖分后平底坑的3D 物理模型，并采用倒置棱台进行拟合，计算了所挖平底坑内腔的上 表面和下表面之间的距离和下表面的几何尺寸。实践结果表明：该方法实现了对不规则平底坑内腔的测量，为挖掘 机器人自主挖掘平底坑的自动轨迹生成和跟踪奠定了基础。