摘要：为提高仿真机器鱼在进攻过程中的射门效率和准确度，减少水波和敌方对仿真鱼的干扰[1]，设计一种基 于仿真鱼的刚体中心点和仿真水球中心点连线的中垂线的射门路径最优路径规划算法[2]。介绍中垂线路径规划最优 射门算法，分析算法用于射门存在的问题，给出射门算法改进的基本思路，提出算法的实现方法，并以实例进行仿 真及效果评价。该算法已成功应用于机器鱼水球比赛1vs1、3vs3、水球斯诺克等中。实际应用结果表明：该算法实 现简洁巧妙，进攻效率高而且抗干扰强，能使机器鱼在最短的时间内寻找一条合适路径然后顶球射门[3]。