doi: 10.7690/bgzdh.2014.01.015 摘要：针对多无人机合作博弈问题，对基于合作联盟的多无人机对地攻防对抗策略进行研究。通过考虑合作联 盟的目标价值收益指标函数、损伤代价指标函数及航程代价指标函数，建立多无人机联盟合作博弈模型，构建出其 博弈矩阵，给出合作联盟特征函数与混合策略纳什均衡的定义，采用粒子群算法(particle swarm algorithm，PSO)求 解出混合策略的纳什均衡，并利用Shapley 值方法，给出一种合作博弈的求解方法，最终得到多无人机对地攻防最 优对抗策略。仿真结果说明该方法具有很好的可行性和有效性。