摘要：为解决机器鱼因高速带球失误造成的绕球和逆向顶球行为，对盾形洄游算法进行研究。该算法通过栅格 建模，在球周围一定范围内进行布线确定栅格，使得机器鱼在超出目标点后快速寻找最短洄游路径，并找到折返初 始位置的最佳方式。实验结果证明：盾形洄游算法能有效地改善带球失误，极大地提高了机器鱼在比赛中的稳定性。
何洋,李淑琴.盾形洄游算法[J].,2013,32(12):93-96.
