摘要：为实现高速和精确的速度控制，设计一种机器鱼高精度实时反馈控制系统。研究仿生机器鱼的推进速度 与鱼尾的摆动频率、幅度的关系，以FPGA 为主控芯片，完成机器鱼3 自由度舵机的控制和实时状态反馈，并与PC 决策系统交换数据；将视觉系统采集处理得到的机器鱼实际前进速度作为反馈，与目标速度作差构成闭环，利用PID 算法通过控制3 自由度舵机的摆动频率和幅度精确控制机器鱼速度，并通过实验得出速度控制曲线和误差曲线。实 验结果表明，该系统能完成机器鱼高精度、高稳定度的速度控制。