摘要：为使机器鱼的顶球兼备精确性以及在鱼脱离预定轨道的情况下尽可能使水球朝有利于我方进攻方向偏离， 提出一种精确与模糊协作的顶球策略。在分析以往顶球算法的基础上，设计一种以水球与目标点连线为基准的区域 划分，综合考虑理想情况以及水中各种复杂因素影响后的鱼、球以及目标点的相对位置和几何关系，合理组合路径 规划算法和动作决策算法，并以实例在符合路径规划条件和不符合路径规划的条件下进行测试。实验结果表明：该 算法能最大限度地利用机器鱼目前所处的环境，使机器鱼的顶球兼备精确性和模糊性。