摘要：针对水中机器人2D 仿真水球5VS5 比赛的规则，提出一种有效的多鱼协作带球与抢球方法。从速度控制、 方向控制、顶球动作和智能反应4 个方面进行单鱼动作设计，在此基础上进行简化后增加特殊角度的设计，采用动 态顶球点和动态最优位置来设计协作带球，并通过“领域智能算法”进行协作抢球。分析结果证明：该策略能提高 机器鱼之间的协作，并在2012 中国机器人大赛2D 仿真水球5VS5 项目中取得了亚军。