摘要：利用通信来改善多机器人系统协调控制的性能成为近几年来的研究热点，而随着多机器人技术和无线通 信的快速发展，基于扩频通信技术的多机器人通信系统成为两种技术结合的产物。将码分多址技术应用于多机器人 通信平台中，通过分析Walsh 码、m 序列的相关特性，引入改进的m-Walsh 序列，得到相关特性最佳的直扩序列， 在此基础上提出了一种改进的RAKE 接收方案。通过Matlab/Simlunk 仿真分析，该方案较好地满足了多机器人系统 在通信的实时性、可靠性、保密性和抗干扰性等方面的要求，对多机器人通信机制的研究具有重要意义。