摘要：针对GPS/INS 组合导航系统中的惯性导航系统(inertial navigation system，INS)存在的随机误差的问题， 研究了一种通过低通滤波器减弱或消除GPS/INS 组合导航系统高频噪声的方法。分析了陀螺仪与加速度计在三轴方 向上的误差源及其相关性，给出无人机组合导航系统中GPS/INS 组合导航误差模型，针对INS 数据中所含的高频误 差，构造了低通滤波器以消除其对导航精度的影响；并通过实测Matlab/Simulink 仿真与实测GPS/INS 导航数据验 证该低通滤波器性能。试验结果表明：采用低通滤波处理INS 高频误差显著改善了位置精度，三轴方向上精度分别 提高了25%、22%和21%。