一种基于测距信号的距离变化率观测器
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A Range Rate Observer Based on Ranging Signal
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    摘要:

    为解决直接测量距离变化率信号时测量困难且精度较低的问题,设计一种基于测距信号的距离变化率观 测器。设计距离变化率观测器,结合李雅普诺夫稳定性的证明,利用在机器人上安装的距离传感器及信号接收装置, 通过解算控制变量,构建加入扰动信号的仿真模型,并将其应用于可移动地面机器人的编队制导中进行实验验证。 仿真结果表明:该观测器能有效实现距离变化率解算,可以满足工程技术需求。

    Abstract:

    For solving these problems of hard to measurement and low accuracy in direct measuring range rate, design the range rate observer based on ranging signal. Design a distance change rate observer, combine with the Lyapunov stability verification, use the ranging sensor and signal receiver equipment, establish simulation model with disturbance signal by solving control variable. Use it in portable ground robot formation navigation. The simulation results show that the observer can effectively solve the range rate and meet the engineering and technical requirements.

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    引证文献
引用本文

林 云.一种基于测距信号的距离变化率观测器[J].,2020,39(03).

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  • 收稿日期:2019-11-20
  • 最后修改日期:2019-12-10
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  • 在线发布日期: 2020-05-06
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