基于 H∞/S 面混合算法的无人机速度控制
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国家自然科学基金项目(51775518、51201155);飞行器结构完整性技术工业和信息化部重点实验室基金项目


UAV Speed Control Based on H∞/S-surface Hybrid Algorithm
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    摘要:

    针对无人机速度控制系统在飞行过程中易受到参数摄动和外部扰动的影响,鲁棒性较差等不足,以某型 无人机的数学模型为基础,提出一种鲁棒 H∞/S 面模型控制算法。内环采用具有较强鲁棒性的鲁棒 H∞控制,外环采 用具有较强非线性的 S 面控制算法,并在无外界干扰、有外界干扰、参数摄动的情况下进行仿真验证。结果表明: 该系统具有快速性、精确性、鲁棒性和动态性能,更适合无人机的速度控制。

    Abstract:

    For the UAV speed control system, it is susceptible to parameter perturbation and external disturbance during flight, and the robustness is poor. Based on the mathematical model of certain type UAV, a robust H∞/S surface model control algorithm is proposed. The inner ring adopts robust H∞ control with strong robustness, and the outer ring adopts S-surface control algorithm with strong nonlinearity. The simulation results are verified without external disturbance, external disturbance and parameter perturbation. The results show that the control system is fast, accurate, robust and dynamic, and is more suitable for speed control of UAV.

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    引证文献
引用本文

赵兴成.基于 H∞/S 面混合算法的无人机速度控制[J].,2019,38(05).

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  • 收稿日期:2019-01-11
  • 最后修改日期:2019-01-26
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  • 在线发布日期: 2019-06-10
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