文章摘要
李雪茹.三轮全向移动机器人的航迹推算定位方法[J].,2017,36(5):62-65.
三轮全向移动机器人的航迹推算定位方法
  
DOI:10.7690/bgzdh.2017.05.017
中文关键词: 移动机器人  航迹推算定位  结构设计  误差  精度
英文关键词: mobile robot  dead reckon ing positioning  structure design  error  precision
基金项目:国家自然科学基金( 51605225 ),中央高校基本科研业务费专项资金( 30915118830 )
作者单位
李雪茹 南京理工大学机械工程学院南京 210094 
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中文摘要:
      为提高自主定位机器人的定位精度,设计一种基于三轮全向从动的航迹推算定位机器人机构。机器人的主动轮系统由4 个麦克纳姆轮组成,从动轮系统由3 个全向轮组成。通过离散化航迹推算定位公式计算并更新机器人的位姿信息。最后通过实验测量多种运动方式、不同采样周期下的定位误差。结果表明:该方法可基本满足机器人室内定位要求,为航迹推算定位提供理论依据和实验参考。
英文摘要:
      
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